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關(guān)于衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)的現(xiàn)狀及展望

發(fā)布日期:2021/8/31 9:28:46

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來(lái)源 | “《通信學(xué)報(bào)》(2021年8月刊)”

作者 | 朱立東,張勇,賈高一(電子科技大學(xué)通信抗干擾技術(shù)國(guó)家級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室)



摘要

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)作為空間信息傳輸網(wǎng)絡(luò),具備廣域覆蓋、可靠傳輸?shù)奶攸c(diǎn),是重要的戰(zhàn)略基礎(chǔ)設(shè)施。信息的全球可達(dá)及空間資源的高效利用對(duì)于路由技術(shù)提出了必然的要求,因此對(duì)衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)闡述。由于路由策略受系統(tǒng)架構(gòu)的影響,首先對(duì)單層、多層衛(wèi)星星座體系下的路由技術(shù)分別進(jìn)行了綜述;其次考慮路由策略也往往涉及優(yōu)化問(wèn)題,因此也從時(shí)延、帶寬、數(shù)據(jù)分組丟失率、穩(wěn)健性及資源利用等方面分別對(duì)已有研究進(jìn)行了回顧和介紹,最后對(duì)進(jìn)一步的研究方向進(jìn)行了展望。



1

引言


衛(wèi)星通信系統(tǒng)由于其廣域覆蓋、高可靠的特點(diǎn),在社會(huì)發(fā)展、國(guó)民生活的各方面正發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用,世界各主要大國(guó)也都在競(jìng)相部署太空基礎(chǔ)設(shè)施,構(gòu)建天基通信網(wǎng)絡(luò)。隨著衛(wèi)星通信系統(tǒng)與互聯(lián)網(wǎng)的深度融合,衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)已成為天基信息傳輸系統(tǒng)的重要組成,近年來(lái)迅速推進(jìn)的Starlink、OneWeb 等大規(guī)模衛(wèi)星星座系統(tǒng)都是衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的典型代表。隨著衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的結(jié)構(gòu)越來(lái)越復(fù)雜,規(guī)模和投入越來(lái)越大,如何高效地發(fā)揮其潛力開(kāi)展應(yīng)用是衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的重要課題。路由技術(shù)是保證衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)各節(jié)點(diǎn)之間互聯(lián)互通的基礎(chǔ)性技術(shù),也是衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的重要研究方向。

 

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的空間節(jié)點(diǎn)往往會(huì)包含多顆低軌衛(wèi)星,這些低軌衛(wèi)星之間、衛(wèi)星與地面之間存在高速相對(duì)運(yùn)動(dòng),使得整個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渚哂袝r(shí)變特性,因此地面網(wǎng)絡(luò)常用的基于靜態(tài)拓?fù)涞穆酚刹呗詿o(wú)法直接在衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)中運(yùn)用。早期衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)主要通過(guò)“快照技術(shù)”[1-2]來(lái)實(shí)現(xiàn)星上的路由轉(zhuǎn)發(fā),即基于虛擬拓?fù)涞募惺铰酚蓹C(jī)制,地面集中計(jì)算并生成每個(gè)時(shí)間片的轉(zhuǎn)發(fā)表,星上存儲(chǔ)所有時(shí)間片內(nèi)的轉(zhuǎn)發(fā)表,并定期進(jìn)行更新。


隨著衛(wèi)星數(shù)量的增加,對(duì)基于虛擬拓?fù)涞撵o態(tài)離散時(shí)間片技術(shù)帶來(lái)極大挑戰(zhàn),因此頻繁的鏈路切換會(huì)導(dǎo)致星上存儲(chǔ)和維護(hù)的路由表規(guī)模激增。而為解決星上路由表過(guò)大的問(wèn)題,衛(wèi)星相對(duì)位置信息可以加以利用,因此可利用同軌道高度內(nèi)衛(wèi)星相對(duì)位置進(jìn)行路由尋址[3]。


同樣利用位置的思路,采用基于地理位置信息編址的IP 編址策略,可利用 IP 地址獲取目的地址的位置信息,并計(jì)算出其相對(duì)方位,在空間節(jié)點(diǎn)得出它的最優(yōu)轉(zhuǎn)發(fā)接口進(jìn)行數(shù)據(jù)分組轉(zhuǎn)發(fā),不需要鄰居間交換狀態(tài)信息[4],可降低衛(wèi)星網(wǎng)內(nèi)信令開(kāi)銷(xiāo)。以上僅對(duì)當(dāng)前衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)路由研究進(jìn)行了簡(jiǎn)單描述,本文后續(xù)部分將對(duì)衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)進(jìn)行綜述,系統(tǒng)地歸納各類(lèi)基于衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的路由策略,并以此為主線介紹衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由的研究現(xiàn)狀及未來(lái)的發(fā)展方向。

 

2

衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)組成結(jié)構(gòu)


衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)作為衍生于衛(wèi)星通信網(wǎng)的信息傳輸系統(tǒng),從系統(tǒng)組成上與常規(guī)衛(wèi)星通信網(wǎng)類(lèi)似,包括空間段、地面段及用戶段,衛(wèi)星通信網(wǎng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 1 所示。


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圖 1 衛(wèi)星通信網(wǎng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

 

空間段由通信衛(wèi)星構(gòu)成,衛(wèi)星的運(yùn)行軌道可以分為低軌(LEO, low earth orbit)、中軌(MEO, medium earth orbit)、地球靜止同步軌道(GEO, geosynchronous equatorial orbit)或傾斜地球同步軌道(IGSO, inclined geosynchronous orbit)等。根據(jù)星上載荷類(lèi)型的不同,通信衛(wèi)星可采用透明中繼或星上處理的工作方式。

 

地面段包括關(guān)口站、網(wǎng)絡(luò)管理中心、互聯(lián)網(wǎng)接入等功能實(shí)體。用戶段包括各類(lèi)用戶終端設(shè)備及應(yīng)用場(chǎng)景的支持設(shè)施。

 

隨著衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)與地面網(wǎng)絡(luò)的深度融合,尤其是 5G 移動(dòng)通信系統(tǒng),作為系統(tǒng)的系統(tǒng),衛(wèi)星通信網(wǎng)與 5G 移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)的統(tǒng)籌考慮是未來(lái)信息網(wǎng)的一個(gè)重要方向。此外,我國(guó)的天地一體化網(wǎng)絡(luò)建設(shè)也正在穩(wěn)步推進(jìn)中,天地一體化網(wǎng)絡(luò)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 2 所示[5-6]。 


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圖 2 天地一體網(wǎng)絡(luò)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

 

3

不同空間段架構(gòu)下的路由研究分析


衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)復(fù)雜,涉及的網(wǎng)絡(luò)實(shí)體較多,其首要解決的是網(wǎng)內(nèi)節(jié)點(diǎn)間的互聯(lián)互通。因此,路由技術(shù)是保證衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)內(nèi)信息可靠、高效傳輸所必不可少的重要技術(shù),也是本文所討論的主要內(nèi)容。從空間段架構(gòu)上,網(wǎng)絡(luò)可分為單層及多層星座結(jié)構(gòu),本節(jié)將對(duì)其分別進(jìn)行討論。

 

01


單層星座系統(tǒng)

單層星座系統(tǒng)的空間段衛(wèi)星部署于相同軌道高度,由一個(gè)或多個(gè)軌道面構(gòu)成。每顆衛(wèi)星一般配置有星間鏈路,可與同軌面及異軌面的相鄰衛(wèi)星進(jìn)行通信。同時(shí),衛(wèi)星可通過(guò)饋電鏈路和用戶鏈路分別與地面關(guān)口站和用戶站進(jìn)行信息交互,從而構(gòu)成了一個(gè)具有多種鏈路的復(fù)雜天地通信系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)如圖 3 所示。


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圖 3 單層星座衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)結(jié)構(gòu)

 

在基于單層星座系統(tǒng)的路由策略研究中,空間段的星座往往是LEO星座,包括類(lèi)Celestri星座[7-8]、 類(lèi) Globalstar 星座[9]、銥星星座[10]等,這些星座均由多個(gè)軌道面及數(shù)十顆衛(wèi)星組成。對(duì)于星座中的衛(wèi)星節(jié)點(diǎn),會(huì)充分考慮其連通性,每個(gè)節(jié)點(diǎn)往往有 4 條星間鏈路分別與最近的 4 個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)互聯(lián)互通,其中 2 條為同軌面內(nèi)鄰居節(jié)點(diǎn),2 條為異軌面鄰居節(jié)點(diǎn)[7-8, 11-12]。此外,也有研究?jī)H考慮多顆 GEO 衛(wèi)星構(gòu)成的單層星座[13]。

 

由于 LEO 衛(wèi)星間的高速相對(duì)運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致衛(wèi)星節(jié)點(diǎn)構(gòu)成的空間拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)會(huì)隨時(shí)間變化,這種拓?fù)涞臅r(shí)變特性是路由算法設(shè)計(jì)時(shí)著重考慮的因素。為了屏蔽空間拓?fù)涞膭?dòng)態(tài)性,使其對(duì)上層透明,可采用虛擬節(jié)點(diǎn)的概念[9, 14],如此衛(wèi)星網(wǎng)上的路由算法就可承載在一個(gè)拓?fù)涔潭ǖ奶摂M網(wǎng)絡(luò)上,方便路由層的算法設(shè)計(jì)。除了動(dòng)態(tài)性屏蔽的思路外,也有研究利用星座的特性,如傾斜 Delt-LEO 星座的準(zhǔn)不變特性,采用基于位置的路由策略,并解決死角問(wèn)題[11],死角是由于考慮星間切換開(kāi)銷(xiāo),為了最長(zhǎng)時(shí)間地得到同一顆衛(wèi)星的服務(wù),地面站接入的不一定是距離最近的衛(wèi)星所導(dǎo)致的目的地不可達(dá)問(wèn)題。盡管空間節(jié)點(diǎn)拓?fù)涫菚r(shí)變的,但考慮其變化間隔遠(yuǎn)大于數(shù)百毫秒的系統(tǒng)內(nèi)端到端時(shí)延,因此有的研究在路由發(fā)現(xiàn)階段依然采用了洪泛的策略,并利用地面站的協(xié)同,降低對(duì)星載存儲(chǔ)的要求[9]。

 

有別于傳統(tǒng)的很多路由研究中利用衛(wèi)星運(yùn)行的可預(yù)測(cè)性而采用時(shí)間離散圖模型不同,Li 等[15]提出了一種時(shí)態(tài)網(wǎng)格模型(TNM, temporal netgrid model)用于描述大規(guī)模小衛(wèi)星系統(tǒng)的時(shí)變拓?fù)洌渌悸肥菍⒄麄€(gè)空間分成小空間即網(wǎng)格,衛(wèi)星能定位到網(wǎng)格中,而不采用每個(gè)衛(wèi)星的坐標(biāo),以此構(gòu)建一個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湟赃m應(yīng)隨機(jī)業(yè)務(wù)的路由。類(lèi)似于網(wǎng)格分區(qū)的思路,Na 等[10]利用 LEO 衛(wèi)星的地理覆蓋特性對(duì)地域進(jìn)行分區(qū),對(duì)地面的業(yè)務(wù)量進(jìn)行定量分析,并采用機(jī)器學(xué)習(xí)的方法進(jìn)行衛(wèi)星業(yè)務(wù)量的預(yù)測(cè),為路由算法的設(shè)計(jì)提供參考。

 

02


多層星座系統(tǒng)

多層星座系統(tǒng)的空間段由不同軌道高度的衛(wèi)星組成,不同的系統(tǒng)可能會(huì)有不同的組合,如多層 LEO、LEO/GEO、GEO/MEO/LEO 混合星座等,基于多層星座的衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖 4 所示。

 

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圖 4 基于多層星座的衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

 

多層星座系統(tǒng)由于具有更復(fù)雜的空間段結(jié)構(gòu),網(wǎng)絡(luò)中的路由設(shè)計(jì)會(huì)有不同的考慮。多層的空間段結(jié)構(gòu)有 LEO/MEO 雙層結(jié)構(gòu)[16-17]、LEO/GEO 雙層結(jié)構(gòu)[18]、MEO/IGSO 雙層結(jié)構(gòu)[19]、LEO/MEO/GEO 三層混合結(jié)構(gòu)[20]等。多層空間結(jié)構(gòu)為路由策略的設(shè)計(jì)帶來(lái)了更多的自由度,路由設(shè)計(jì)的策略也更多樣化。比如以距離進(jìn)行分工,短距離只采用 LEO 層進(jìn)行路由,而長(zhǎng)距離通過(guò) MEO 層進(jìn)行路由[16]。多層衛(wèi)星之間的協(xié)同也可以根據(jù)時(shí)延或鏈路擁塞情況,Jiang 等[18]采用的路由策略為當(dāng)僅采用 LEO 進(jìn)行路由的跳數(shù)超過(guò)門(mén)限(該門(mén)限根據(jù)端到端時(shí)延確定)或阻塞發(fā)生時(shí),才會(huì)激活 GEO 與 LEO 之間的星間鏈路,然后 GEO 層將加入路由。

 

在多層空間段結(jié)構(gòu)中,衛(wèi)星數(shù)較多,在進(jìn)行路由策略研究時(shí),可采用分組的方式進(jìn)行管理,Yi 等[19]以 MEO/IGSO 混合星座作為空間段,將衛(wèi)星節(jié)點(diǎn)分成 3 個(gè)組,所有在同一個(gè)軌道面的 MEO 衛(wèi)星屬于一個(gè)組,每一顆 IGSO 衛(wèi)星根據(jù)空間關(guān)系隸屬于一個(gè)組,3 個(gè)組形成一個(gè)超級(jí)組,均在地面控制中心的管理之下。每個(gè)組會(huì)根據(jù)其與地面控制中心的距離,選出一個(gè)簇頭,其他為組成員。組內(nèi)與地面控制中心的交互均要通過(guò)簇頭。在管理上,空間中的節(jié)點(diǎn)都作為地面控制中心的一個(gè)成員節(jié)點(diǎn),實(shí)際上該系統(tǒng)采用的是一種基于動(dòng)態(tài)分組的中心化路由策略。

 

除了分組外,由于空間節(jié)點(diǎn)間的分層式結(jié)構(gòu),也可以采用各層分工協(xié)同的方式,實(shí)現(xiàn)空間路由策略。對(duì)于由 LEO、MEO 及 GEO 衛(wèi)星所組成的多層空間段衛(wèi)星系統(tǒng),考慮 LEO 衛(wèi)星數(shù)目多,Akyildiz 等[20]對(duì) LEO 衛(wèi)星進(jìn)行了分組,將每個(gè)組看作一個(gè)節(jié)點(diǎn),采用邏輯位置的概念以便把 LEO 衛(wèi)星的移動(dòng)性與上層協(xié)議隔離開(kāi),使上層協(xié)議的設(shè)計(jì)不用考慮 LEO 的移動(dòng)性,實(shí)現(xiàn)了協(xié)議上下層間的解耦。GEO 層隱藏了 LEO 的具體拓?fù)洌瑥亩梢越档陀?jì)算復(fù)雜度,使路由表的計(jì)算更容易。GEO 衛(wèi)星采用最短路徑算法進(jìn)行網(wǎng)內(nèi)路由表的計(jì)算,并分發(fā)至 MEO 衛(wèi)星。MEO 衛(wèi)星則為 LEO 衛(wèi)星創(chuàng)建路由表,并分發(fā)至 LEO 衛(wèi)星,從而實(shí)現(xiàn)了空間全網(wǎng)路由信息的建立。

 

最近的研究中的一些網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)新技術(shù)也可應(yīng)用于多層衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò),如 SDN(software defined network ) 技術(shù) 。Wang 等 [21] 提出了一種基于 GEO/MEO/LEO 三層空間段的SDN構(gòu)架,其中 GEO 作為頂層控制節(jié)點(diǎn),負(fù)責(zé)計(jì)算優(yōu)化的通信鏈路和資源調(diào)度。MEO 衛(wèi)星作為輔助路徑,幫助 GEO 衛(wèi)星收集地面和 LEO 衛(wèi)星附近目標(biāo)的信息。LEO 衛(wèi)星負(fù)責(zé)接收 GEO 衛(wèi)星的命令和執(zhí)行信息轉(zhuǎn)發(fā)功能。

 

此外,近年來(lái)天地一體化網(wǎng)絡(luò)作為熱點(diǎn)研究領(lǐng)域,其往往也具有多層的空間結(jié)構(gòu),因此其路由問(wèn)題也一并放在本節(jié)進(jìn)行討論。Pace 等[22]提出的系統(tǒng)構(gòu)架是包括地面層、中間層和衛(wèi)星層的天地一體網(wǎng)絡(luò),所提路由算法就是找出一組候選的最小跳數(shù)的路徑,選擇最小擁塞的路徑為最終路由路徑,因此路由問(wèn)題就轉(zhuǎn)換為了一個(gè)最優(yōu)化問(wèn)題,即最小化最忙鏈路的使用,并獲得網(wǎng)絡(luò)負(fù)載的均衡。Yang 等[23]針對(duì)地面成功應(yīng)用的路由協(xié)議無(wú)法在天地一體化網(wǎng)絡(luò)中有效運(yùn)行的問(wèn)題,利用衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)的可預(yù)測(cè)性,提出拓?fù)浒l(fā)現(xiàn)子層的概念,以避免大量路由消息的傳輸。

 

4

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)研究方向


衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)相較于地面通信網(wǎng)而言,其網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渚哂袝r(shí)變性,同時(shí)星載存儲(chǔ)、計(jì)算及功率有限,因此現(xiàn)有地面通信網(wǎng)路由策略往往無(wú)法直接應(yīng)用于衛(wèi)星通信網(wǎng)中,已有許多研究根據(jù)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的特性開(kāi)展了相應(yīng)的路由策略探索[24]。衛(wèi)星路由算法一般以一些關(guān)鍵性能作為考慮項(xiàng)開(kāi)展研究,如時(shí)延、帶寬、數(shù)據(jù)分組丟失率、穩(wěn)健性及資源利用等,本節(jié)將按這些關(guān)鍵性能進(jìn)行分類(lèi)討論。


01


時(shí)延、帶寬、數(shù)據(jù)分組丟失率

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由策略的研究往往以單一或多個(gè)性能作為優(yōu)化目標(biāo),這些目標(biāo)與具體業(yè)務(wù)所常要求的 QoS(quality of service)相關(guān),如時(shí)延、帶寬、數(shù)據(jù)分組丟失率等。

 

時(shí)延在路由研究中往往指端到端時(shí)延,時(shí)延最小化是許多路由策略的優(yōu)化目標(biāo)。此外,如果業(yè)務(wù)QoS 對(duì)時(shí)延提出了要求,則總的端到端時(shí)延需滿足該要求,可表示為

 

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其中,P(Src,Des)表示從源到目的地的一條規(guī)劃路由,它可由多條單跳鏈路組成;( u,v )表示一條單跳鏈路,該單跳的起止節(jié)點(diǎn)分別用 u 和 v 表示;d (u , v)表示鏈路 ( u , v )  的端到端時(shí)延;D表示要求的整個(gè)路由端到端時(shí)延約束。

 

如果業(yè)務(wù) QoS 提出了帶寬要求,則路由中的每一跳之間的鏈路可用帶寬均不能小于該帶寬要求,可表示為

 

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其中,band ( u , v )表示鏈路( u , v )的可用帶寬;Bmin表示要求的整個(gè)路由的最小帶寬約束。

 

數(shù)據(jù)分組從源節(jié)點(diǎn)至目的節(jié)點(diǎn)的過(guò)程中,可能由于信道干擾、排隊(duì)超時(shí)等原因造成數(shù)據(jù)分組丟失,數(shù)據(jù)分組丟失的數(shù)量與總傳輸數(shù)據(jù)分組的數(shù)量之比即為數(shù)據(jù)分組丟失率。不同業(yè)務(wù)的 QoS 對(duì)于數(shù)據(jù)分組丟失率一般會(huì)有不同的要求,如數(shù)據(jù)傳輸業(yè)務(wù)的數(shù)據(jù)分組丟失率通常要求比語(yǔ)音傳輸業(yè)務(wù)的數(shù)據(jù)分組丟失率低。

 

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)相較地面網(wǎng)絡(luò)一個(gè)較明顯的區(qū)別是節(jié)點(diǎn)間傳輸距離遠(yuǎn),如 GEO 衛(wèi)星距離地面約 36000 km,信號(hào)在星地間往返傳播時(shí)間約 240 ms。雖然 LEO 衛(wèi)星的星地距離相對(duì)較近,然而單顆 LEO 衛(wèi)星覆蓋的地球面積相對(duì)也較小,在選定位置的服務(wù)時(shí)間僅約 10 min 左右,因此需在 LEO 衛(wèi)星之間不斷切換。此外,隨著衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)規(guī)模不斷增大,星上處理時(shí)間也會(huì)隨之增加。因此為了降低信息在衛(wèi)星網(wǎng)內(nèi)的傳遞時(shí)延,已有許多以低時(shí)延為目標(biāo)的衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)路由研究。

 

比較直接的方式是選擇時(shí)延最小的端到端路徑來(lái)計(jì)算路由表 ,如針對(duì)多層衛(wèi)星的 MLSR(multi-layered satellite routing algorithm)算法[20]。

 

對(duì)于 LEO 衛(wèi)星星座而言,由于衛(wèi)星之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng),星間鏈路均有生存周期,DLRA(double-layered satellite network routing algorithm)[16]在 MLSR 算法的基礎(chǔ)上,針對(duì) LEO/MEO 雙層衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò),將星間鏈路的剩余生存期考慮到路徑的權(quán)值函數(shù)中,以計(jì)算出兼顧時(shí)延和穩(wěn)定性的優(yōu)化路徑。而 BDSR(bandwidth-delay satellite routing)算法[25]則是兼顧時(shí)延和帶寬,當(dāng)鏈路帶寬過(guò)載且平均端到端時(shí)延的變化受到約束時(shí),它會(huì)選擇剩余帶寬較多的另一條鏈路,隨著運(yùn)行時(shí)間的增加,端到端時(shí)延逐漸減小,平均最小帶寬則緩慢增加。

 

鏈路狀態(tài)是路由策略所需的基本信息,為了降低基于鏈路狀態(tài)的路由算法的開(kāi)銷(xiāo)和收斂時(shí)間,SLSR(satellite network link state routing)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)鏈路狀態(tài)路由算法[26]利用空間傳播時(shí)延是可預(yù)測(cè)和可預(yù)先計(jì)算出來(lái)的特點(diǎn),因此僅對(duì)不確定的星上排隊(duì)時(shí)延、鏈路和節(jié)點(diǎn)故障進(jìn)行實(shí)時(shí)狀態(tài)采集。對(duì)關(guān)注于尋找端到端傳播時(shí)延最小路徑的路由策略,隨著衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)業(yè)務(wù)量的增加,可能會(huì)出現(xiàn)高數(shù)據(jù)分組丟失率和長(zhǎng)排隊(duì)時(shí)延的情況,基于隊(duì)列狀態(tài)的 NGEO(non-geosynchronous earth orbit)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)路由機(jī)制 QSDR(queue state based dynamical routing)[27]利用衛(wèi)星實(shí)時(shí)隊(duì)列狀態(tài)的路由模型對(duì)預(yù)先計(jì)算的路由進(jìn)行調(diào)整,以便盡快發(fā)送數(shù)據(jù)分組,避免當(dāng)前節(jié)點(diǎn)出現(xiàn)擁塞,使網(wǎng)絡(luò)中的所有衛(wèi)星都為接收相鄰衛(wèi)星的數(shù)據(jù)分組留出了更多的空間,在一定程度上減小了排隊(duì)時(shí)延。

 

時(shí)延往往是 QoS 中的一項(xiàng)指標(biāo)要求,此外,還包括帶寬、時(shí)延抖動(dòng)、數(shù)據(jù)分組丟失率等。以時(shí)延抖動(dòng)為例,其一種產(chǎn)生情況是由于在低軌衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)中,衛(wèi)星運(yùn)動(dòng)使屬于不同軌道的衛(wèi)星之間相對(duì)位置頻繁發(fā)生變化,從而導(dǎo)致星間鏈路出現(xiàn)時(shí)延抖動(dòng)。不同的應(yīng)用場(chǎng)景對(duì) QoS 的要求會(huì)有所不同,針對(duì)多媒體應(yīng)用對(duì)服務(wù)質(zhì)量的要求,Rao 等[8]采用遺傳算法實(shí)現(xiàn)星間鏈路的 QoS 路由,提出了一種適用于LEO 衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的多徑衛(wèi)星間鏈路路由(MPIR, multi-path inter-satellite link routing)策略,該策略在受帶寬和時(shí)延約束下的時(shí)延抖動(dòng)、呼叫阻塞概率等方面具有較好的 QoS 保證。

 

然而其帶來(lái)的挑戰(zhàn)是算法的復(fù)雜度,尤其是在 LEO 衛(wèi)星資源受限的情況下。Liu 等[17]則是引入了一種啟發(fā)式路由算法,并提出一種新的可預(yù)測(cè)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議(PSNRP, predictable satellite network routing protocol),以滿足網(wǎng)絡(luò)用戶的服務(wù)質(zhì)量要求,獲得更好的路由性能。在自適應(yīng) QoS 路由方面,Yan 等[28]提出了一種針對(duì)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)和信譽(yù)自適應(yīng)的路由(SRADR, status and reputation adaptive based dynamic routing)算法,引入了以節(jié)點(diǎn)信譽(yù)表示的安全屬性,根據(jù)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)和節(jié)點(diǎn)信譽(yù)值進(jìn)行路由發(fā)現(xiàn)和動(dòng)態(tài)更新維護(hù),使所選路徑成為綜合性能和狀態(tài)較好的安全路徑。

 

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)作為信息傳輸網(wǎng)絡(luò),數(shù)據(jù)分組丟失率往往也是 QoS 中的重要指標(biāo)項(xiàng),Zhang 等[29]針對(duì)星地鏈路切換導(dǎo)致的數(shù)據(jù)分組丟失率陡增問(wèn)題,分別基于靜態(tài)路由和動(dòng)態(tài)路由,提出了源預(yù)規(guī)劃計(jì)算(SPPC, source preplanning calculation)和目標(biāo)重定向計(jì)算(DRAC, destination readdressing calculation) 2 種優(yōu)化策略,以期緩解數(shù)據(jù)分組丟失問(wèn)題。但 SPPC 不能解決隨機(jī)時(shí)延導(dǎo)致的切換中斷,對(duì)網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)目箵砣砸蟾?,?DRAC 雖然可以解決未知的網(wǎng)絡(luò)擁塞,但代價(jià)是額外的路由開(kāi)銷(xiāo)。


02


穩(wěn)健性

由于衛(wèi)星軌道的循環(huán)可見(jiàn)性和軌道固定性,使衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)容易遭受攻擊和干擾[30]。此外,受宇宙空間環(huán)境、器件老化的影響或衛(wèi)星技術(shù)頻繁更新的需要,會(huì)使衛(wèi)星失效,與其相關(guān)的星間鏈路則會(huì)斷鏈,從而引發(fā)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渥兓R虼耍嵘W(wǎng)絡(luò)抗干擾能力及穩(wěn)健性,也是近年來(lái)衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由研究的熱點(diǎn)。

 

表 1 部分路由策略所考慮的關(guān)鍵性能
圖片

針對(duì) MEO/LEO 衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)離線路由算法不能適應(yīng)不可預(yù)測(cè)拓?fù)渥兓膯?wèn)題,Li 等[31]提出了一種抗毀動(dòng)態(tài)路由算法,將衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)劃分為多個(gè)簇,通過(guò)采用邊界-衛(wèi)星源路由方案來(lái)優(yōu)化切換效果,并在星間鏈路發(fā)生故障時(shí),增強(qiáng)系統(tǒng)生存性。由于抗毀動(dòng)態(tài)路由算法需更新鏈路狀態(tài),因此會(huì)產(chǎn)生額外的傳輸開(kāi)銷(xiāo),在此基礎(chǔ)上作者進(jìn)一步提出了一種適用于 LEO 衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的抗毀路由算法[32],以期以最小的代價(jià)自動(dòng)避免無(wú)效的星間鏈路并且重路由。

 

為應(yīng)對(duì)網(wǎng)絡(luò)的變化性,F(xiàn)ang 等[33]提出一種基于檢測(cè)和自學(xué)習(xí)的多軌道混合衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)路由算法,以解決衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)變化引起的不確定因素,由于其具有的分布式運(yùn)行特點(diǎn),從而有著良好的抗攻擊能力。要對(duì)抗拓?fù)涞淖兓?,往往需增大系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)以更新路由信息,Pan 等[34]提出了一種新的面向LEO 衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的路由協(xié)議 OPSPF(orbit prediction shortest path first routing)和一種按需動(dòng)態(tài)路由機(jī)制,在出現(xiàn)非規(guī)則拓?fù)渥兓瘯r(shí)能夠減少通信開(kāi)銷(xiāo)和路由收斂時(shí)間。在面對(duì)多種影響系統(tǒng)穩(wěn)健性因素時(shí),如未知中斷、突發(fā)擁塞和智能干擾等,則需更加智能化的路由方案,Han 等[30]基于博弈論和深度學(xué)習(xí),提出了一種異構(gòu)衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)抗干擾路由方案,將路由抗干擾問(wèn)題建模為一個(gè)分層的抗干擾Stackelberg 博弈,所得路由策略具有較低的開(kāi)銷(xiāo)和較好的抗干擾性能。

 

03


資源利用

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)由于衛(wèi)星節(jié)點(diǎn)的高速移動(dòng)特性,在人口稠密區(qū)和人口稀少的地區(qū)上空運(yùn)行時(shí),網(wǎng)絡(luò)資源流量分布極其不均,瞬間過(guò)大的流量會(huì)引起衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)擁塞,導(dǎo)致網(wǎng)絡(luò)排隊(duì)時(shí)延增大,進(jìn)而引起整個(gè)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)路由性能下降。此外,由于軌道資源的稀缺性及衛(wèi)星發(fā)射和部署成本較高,因此包括衛(wèi)星在內(nèi)的系統(tǒng)資源應(yīng)高效加以利用,這也是路由技術(shù)研究的熱點(diǎn)。

 

網(wǎng)絡(luò)擁塞會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)分組丟失、降低系統(tǒng)吞吐能力,不利于高效利用網(wǎng)絡(luò)資源。Ma 等[11]提出了一種適用于低軌道衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的分布式數(shù)據(jù)報(bào)路由算法,在選擇下一跳衛(wèi)星節(jié)點(diǎn)時(shí),對(duì)其擁塞狀態(tài)進(jìn)行考慮,從而該路由策略有利于擁塞處理和減少時(shí)延,同時(shí)能夠提高節(jié)點(diǎn)故障時(shí)的數(shù)據(jù)傳輸成功率。而 Yi 等[19]針對(duì) MEO/IGSO 衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)提出的是一種按需計(jì)算和緩存的集中路由策略,設(shè)計(jì)了衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋭?dòng)態(tài)分組的路由算法,將數(shù)據(jù)傳輸路由計(jì)算分為方向估計(jì)、方向增強(qiáng)和擁塞避免 3 個(gè)階段,以使衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)配置更靈活、傳輸更高效并易于管理。

 

負(fù)載均衡可以使網(wǎng)內(nèi)鏈路中的信息傳輸均衡化,有利于提高整個(gè)系統(tǒng)的吞吐能力和避免擁塞。Li 等[27]提出了一種基于實(shí)時(shí)隊(duì)列狀態(tài)和路由狀態(tài)模型的動(dòng)態(tài)路由更新算法,以均衡流量負(fù)載,保證每顆衛(wèi)星盡可能快地發(fā)送數(shù)據(jù)分組,避免當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的擁塞。Wang 等[21]提出了 2 種優(yōu)化星間鏈路使用數(shù)量的路由算法,通過(guò)將低優(yōu)先級(jí)流量調(diào)度到高優(yōu)先級(jí)業(yè)務(wù)使用的鏈路上,減少低優(yōu)先級(jí)流量使用的鏈路數(shù)量,同時(shí)引入負(fù)載均衡策略,控制網(wǎng)絡(luò)流的聚合,以減少使用的鏈路總數(shù),從而提高衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的資源利用率,節(jié)約能源。但在軌道密集的情況下,反向鏈路的拓?fù)洳呗钥梢栽黾有情g鏈路的數(shù)量,減少各鏈路上的流量,從而可以貢獻(xiàn)更高、更穩(wěn)定的網(wǎng)絡(luò)容量性能[35],因此減少鏈路數(shù)量的策略要根據(jù)具體情況而定。

 

計(jì)算能力是衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的寶貴資源,尤其對(duì)于作為空間節(jié)點(diǎn)的衛(wèi)星而言更是如此。衛(wèi)星的體積、重量及功耗限制了其計(jì)算能力,因此對(duì)于路由算法也提出了更高的挑戰(zhàn)。為了滿足衛(wèi)星存儲(chǔ)和處理能力的要求,Zhang 等[36]提出了一種路由表的生成和更新算法,將衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)的路由計(jì)算分配給星載路由器和地面路由器來(lái)完成,分別生成局域網(wǎng)路由表和全網(wǎng)路由表。該算法可以降低對(duì)衛(wèi)星計(jì)算能力的要求,減輕星間鏈路的負(fù)擔(dān),并且地面路由器也可以隨著衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)擴(kuò)展而升級(jí)。此外,基于預(yù)計(jì)算和分布式星載實(shí)時(shí)計(jì)算相結(jié)合的方法,并考慮實(shí)時(shí)的星間鏈路狀態(tài),計(jì)算目標(biāo)在每顆衛(wèi)星上的下一跳的路由和前向表,也可提高實(shí)時(shí)性,并減少星載計(jì)算負(fù)荷[37-38]。

 

為提高系統(tǒng)的資源利用效率,系統(tǒng)內(nèi)的路由開(kāi)銷(xiāo)應(yīng)盡量小,可采用基于地理位置的方法[39-42],將衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)和地球劃分為多個(gè)域,可以有效地減少大規(guī)模的衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)中路由表的大小和生成時(shí)間,并在用戶條件發(fā)生變化時(shí)保持路由表的穩(wěn)定性,大大降低路由開(kāi)銷(xiāo)。

 

5

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)研究展望


01


基于人工智能的路由

衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的路由策略,一般可以建模為優(yōu)化模型,但其往往為多目標(biāo)優(yōu)化問(wèn)題,隨著衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)規(guī)模的增加,其計(jì)算復(fù)雜度也隨之增高,路由空間的搜索難度進(jìn)一步加大。當(dāng)對(duì)更多要素進(jìn)行考量時(shí),如優(yōu)化目標(biāo)既包括 QoS 要求,又要考慮衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)鏈路狀態(tài)時(shí)變、干擾等因素時(shí),會(huì)進(jìn)一步加大路由的難度。傳統(tǒng)的路由設(shè)計(jì)方案通?;诰W(wǎng)絡(luò)流量特征的人工建模,并在此基礎(chǔ)上有針對(duì)性地設(shè)計(jì)路由策略。然而,當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)流量具有復(fù)雜的時(shí)空分布波動(dòng)性,人工建模難度極大。

 

例如,許多基于模型的網(wǎng)絡(luò)路由優(yōu)化研究都是針對(duì)特定網(wǎng)絡(luò)場(chǎng)景或者特定假設(shè)的流量模型進(jìn)行求解,其方法由于假設(shè)本身帶來(lái)的誤差以及模型與真實(shí)網(wǎng)絡(luò)的區(qū)別,導(dǎo)致所提出的方案難以在真實(shí)網(wǎng)絡(luò)場(chǎng)景中取得較好的路由效果。而機(jī)器學(xué)習(xí)(ML, machine learning)等人工智能技術(shù)通??梢宰詣?dòng)提取網(wǎng)絡(luò)流量特征,并且不依賴人類(lèi)專(zhuān)家經(jīng)驗(yàn)生成相應(yīng)網(wǎng)絡(luò)策略,在解決網(wǎng)絡(luò)路由 NP 難問(wèn)題上相對(duì)于傳統(tǒng)方案開(kāi)辟了新的道路[43],因此基于人工智能的路由生成是具有前景的衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)研究方向。

 

02


衛(wèi)星與 5G/6G

地面移動(dòng)通信標(biāo)準(zhǔn)從第三代起,在標(biāo)準(zhǔn)制定的過(guò)程中就開(kāi)始嘗試將衛(wèi)星網(wǎng)統(tǒng)籌考慮,但遠(yuǎn)未達(dá)到天地融合的地步,天地網(wǎng)絡(luò)依然相對(duì)獨(dú)立地發(fā)展。近些年隨著衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展,天地融合的趨勢(shì)也越發(fā)明顯。作為新一代移動(dòng)通信的 5G 網(wǎng)絡(luò),從體系架構(gòu)上具有更高的開(kāi)放性,也被譽(yù)為由網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)[44],為衛(wèi)星網(wǎng)與地面網(wǎng)的融合提供了技術(shù)基礎(chǔ)。6G 網(wǎng)絡(luò)作為下一代網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng),各主要機(jī)構(gòu)正在開(kāi)展系統(tǒng)定義、關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證等工作,而天地一體融合發(fā)展作為未來(lái) 6G 網(wǎng)絡(luò)的一個(gè)重要特征已經(jīng)獲得了廣泛的共識(shí),因此衛(wèi)星網(wǎng)與地面 5G/6G 網(wǎng)絡(luò)的互聯(lián)互通性是必然要求。

 

常規(guī)低軌衛(wèi)星網(wǎng)基于虛擬拓?fù)涞穆酚蓹C(jī)制在與地面路由機(jī)制融合時(shí)的難度較大,因?yàn)榍罢呤抢眯l(wèi)星標(biāo)識(shí)和星間連接關(guān)系生成路由信息,在與基于 IP 路由的地面網(wǎng)絡(luò)融合時(shí),需要 2 種路由機(jī)制配合,且需要前者能根據(jù)當(dāng)前地面用戶連接情況及時(shí)地更新星上路由的存儲(chǔ)信息,這會(huì)產(chǎn)生相當(dāng)大的星上維護(hù)開(kāi)銷(xiāo),加劇星上資源壓力。由于衛(wèi)星高速移動(dòng)使衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)與地面網(wǎng)絡(luò)之間連接關(guān)系不斷變化,傳統(tǒng) IP 邏輯編址機(jī)制中改變接入衛(wèi)星會(huì)導(dǎo)致終端 IP 地址改變,觸發(fā)綁定更新,頻繁的綁定更新會(huì)消耗大量星上通信資源[4]。這些都對(duì)天地一體化網(wǎng)絡(luò)的路由設(shè)計(jì)提出了極高的要求,同時(shí)使天地全域路由成為新的研究方向。


03


巨型衛(wèi)星星座

近些年衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的空間節(jié)點(diǎn)規(guī)模呈現(xiàn)出多層次、大規(guī)模部署的特點(diǎn),各類(lèi)星座的衛(wèi)星規(guī)模從數(shù)十顆到數(shù)萬(wàn)顆。巨型星座系統(tǒng)的出現(xiàn),使空間網(wǎng)絡(luò)的能力得到了極大的提升,可為用戶提供與地面網(wǎng)絡(luò)相比擬的服務(wù)。巨型星座的極大節(jié)點(diǎn)規(guī)模,對(duì)星座路由常用的“快照技術(shù)”等基于虛擬拓?fù)涞穆酚蓹C(jī)制帶來(lái)了極大挑戰(zhàn),由于拓?fù)淝蟹值玫降臅r(shí)間片數(shù)目正比于鏈路切換次數(shù),星座規(guī)模的擴(kuò)大會(huì)導(dǎo)致星上需要存儲(chǔ)和維護(hù)的路由表數(shù)目急劇增長(zhǎng),在對(duì)星上資源有限的衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)提出挑戰(zhàn)的同時(shí)也為空間路由技術(shù)開(kāi)辟出新的研究方向。

 

6

結(jié)束語(yǔ)


衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)作為信息基礎(chǔ)設(shè)施,具備極強(qiáng)的滲透性和帶動(dòng)性,它將極大地改變?nèi)蛏鐣?huì)的信息獲取方式,成為社會(huì)轉(zhuǎn)型與創(chuàng)新發(fā)展的推動(dòng)力。路由技術(shù)作為衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)的基礎(chǔ)性技術(shù)之一,是實(shí)現(xiàn)空間資源高效利用、天地一體融合互通、業(yè)務(wù)承載支持的關(guān)鍵技術(shù)。本文圍繞衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)之間的互聯(lián)互通性要求綜述了衛(wèi)星信息傳輸網(wǎng)絡(luò)中的路由研究現(xiàn)狀,并討論了衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)的挑戰(zhàn)和進(jìn)一步研究方向。

 


END


文章來(lái)源:《通信學(xué)報(bào)》(2021年8月刊),轉(zhuǎn)載自衛(wèi)星與網(wǎng)絡(luò),原文標(biāo)題《衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)路由技術(shù)現(xiàn)狀及展望》
文章作者:朱立東,張勇,賈高一(電子科技大學(xué)通信抗干擾技術(shù)國(guó)家級(jí)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室)

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